KIT Scientific Publishing

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Nicolas Gorges

Haptische Objekterkennung mit einer humanoiden Roboterhand

AutorGorges, Nicolas

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783731500728

UmfangVII, 241 S.

Veröffentlicht
am:
24.09.2013

Erscheinungs-
jahr
2012

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000035928

Abstract

Der Fokus dieser Arbeit liegt auf der Analyse haptischer Sensordaten einer humanoiden Roboterhand mit dem Ziel der Erkennung der Objektform. Der Leitfaden ist dabei die Betrachtung unterschiedlicher Fusionsansätze für haptische Sensordaten, mit denen sich Objekte sowohl grob in wenigen als auch detailliert mit mehreren Abtastungen unterscheiden lassen. Ein Teil des vorgestellten Systems ist ein Aufmerksamkeitsraum, der eine Abtaststrategie und damit eine aktive Klassifikation ermöglicht.