KIT Scientific Publishing

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Fabian Bauer

Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen

(Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie ; 24)

AutorBauer, Fabian

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783731502562

UmfangXV, 166 S.

Veröffentlicht
am:
12.09.2014

Erscheinungs-
jahr
2014

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000042846

Abstract

In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.