KIT Scientific Publishing

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Philipp Woock

Umgebungskartenschätzung aus Sidescan-Sonardaten für ein autonomes Unterwasserfahrzeug

(Karlsruher Schriften zur Anthropomatik ; 26)

AutorWoock, Philipp

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783731505419

UmfangXXV, 331 S.

Veröffentlicht
am:
02.12.2016

Erscheinungs-
jahr
2016

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000055793

Abstract

Für die Schätzung der Höhenkarten aus Sidescan-Sonardaten liefert die Arbeit mehrere Beiträge: Ein neues Schätzverfahren, das Sonarmessungen aus vorberechneten Sonarantworten von Basiselementen, sog. Kerneln, zusammensetzt und so zu einer Höhenschätzung gelangt. Des Weiteren ein dreidimensionales Verfahren, das auf Markov Random Fields basiert und eine Sidescan-Sonarsimulationsumgebung für beliebige dreidimensionale Szenen, die auch verschiedene Sonaraufnahmemodi und Terraingeneratoren bietet.

This work makes several contributions to the process of estimating elevation maps from side-scan sonar data: A new estimation method that recreates sonar measurements by pre-computed known sonar responses (so called kernels) and then derives a height profile from the kernels used. Additionally, a 3D method based on Markov Random Fields and a side-scan sonar simulation environment for arbitraty 3D scenes featuring different sonar modes and several terrain generators have been developed.