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Arne Lehmann

Neues Konzept zur Planung, Ausführung und Überwachung von Roboteraufgaben mit hierarchischen Petri-Netzen

(Schriftenreihe des Instituts für Angewandte Informatik - Automatisierungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 21)

AutorLehmann, Arne

VerlagUniversitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe

ISBN9783866442429

UmfangXII, 170 S.

Veröffentlicht
am:
03.07.2008

Erscheinungs-
jahr
2008

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000008097

Abstract

Es wird gezeigt, wie die aufgabenausführungsrelevanten Komponenten einer hybriden Steuerungsarchitektur mit Hilfe von hierarchischen Petri-Netzen umgesetzt, integriert und mit Überwachungsmodulen verknüpft werden können.Hierzu wird zunächst ein Konzept zur Generierung von Aufgabenwissen vorgeschlagen, das es erlaubt Bausteine komplexer Handlungen systematisiert zu entwerfen. Im Anschluss wird ein neues Konzept zur online Überwachung von Bewegungsvorgängen bei humanoiden Robotern vorgestellt.