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Marcus Strand

Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern

AutorStrand, Marcus

VerlagUniversitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe

ISBN9783866442467

UmfangV, 183 S.

Veröffentlicht
am:
16.07.2008

Erscheinungs-
jahr
2008

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000008293

Abstract

In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.