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Florian Weißel

Stochastische modell-prädiktive Regelung nichtlinearer Systeme

(Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems ; 2)

AutorWeißel, Florian

VerlagUniversitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe

ISBN9783866443488

UmfangXII, 122 S.

Veröffentlicht
am:
20.04.2009

Erscheinungs-
jahr
2009

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000010573

Abstract

Diese Arbeit behandelt neuartige Verfahren zur modell-prädiktiven Regelung (MPC) nichtlinearer Systeme unter umfassender Berücksichtigung stochastischer Unsicherheiten. Bei dem hier vorgestellten Framework zur stochastischen nichtlinearen MPC (SNMPC) wird neben dem unsicheren Systemverhalten auch die Zugänglichkeit des zu regelnden Systemzustands explizit bei der Stellgrößenberechnung berücksichtigt. Die vorgestellten Verfahren werden anhand der Regelung miniaturisierter Laufroboter evaluiert.