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Kathrin Roberts

Modellbasierte Herzbewegungsschätzung für robotergestützte Interventionen

(Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems ; 4)

AutorRoberts, Kathrin

VerlagUniversitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe

ISBN9783866443532

UmfangX, 105 S.

Veröffentlicht
am:
18.05.2009

Erscheinungs-
jahr
2009

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000010803

Abstract

Um bei robotergestützten Interventionen am schlagenden Herzen die Instrumente mit der Herzbewegung zu synchronisieren, ist eine Schätzung der Position des Interventionspunkts erforderlich. In dem vorgestellten Lösungsansatz wird unter Berücksichtigung von Positionsmessungen von Landmarken der Herzoberfläche, die durch optische Sensoren erfasst werden, die verteilte Herzbewegung modellbasiert geschätzt und die Herzoberfläche für beliebige Interventionspunkte rekonstruiert.