KIT Scientific Publishing

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Clemens Birkenhofer

Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters

AutorBirkenhofer, Clemens

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783866444683

Umfang222 S.

Veröffentlicht
am:
25.02.2010

Erscheinungs-
jahr
2010

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000015312

Abstract

Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.