KIT Scientific Publishing

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Giulio Milighetti

Multisensorielle diskret-kontinuierliche Überwachung und Regelung humanoider Roboter

(Karlsruher Schriften zur Anthropomatik ; 6)

AutorMilighetti, Giulio

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783866445680

UmfangXVI, 232 S.

Veröffentlicht
am:
22.11.2010

Erscheinungs-
jahr
2010

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000019796

Abstract

In der vorliegenden Arbeit wird für eine neue Klasse von humanoiden Robotern ein generisches zweischichtiges diskret-kontinuierliches Regelungskonzept vorgestellt, welches eine operative multisensorielle Überwachung des Roboterumfeldes hinsichtlich störungsbedingter Abweichungen vom geplanten Bewegungsablauf beinhaltet und in der Lage ist, entsprechend zu reagieren. Auf der Grundlage des vorgeschlagenen Konzepts wurden verschiedene perzeptorisch geregelte Grundgeschicklichkeiten implementiert.