KIT Scientific Publishing

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Dirk Osswald

Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter

AutorOsswald, Dirk

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783866447851

UmfangXXVII, 219 S.

Veröffentlicht
am:
05.04.2012

Erscheinungs-
jahr
2012

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000025306

Abstract

Die entwickelte Steuerung einer anthropomorphen Roboterhand ermöglicht Robotern sicheres Greifen, einfaches Manipulieren sowie Gestikulieren. Die entworfene Steuerungsarchitektur verwendet flexible Konzepte, wie z.B. Greifskills zur Bewegungssteuerung. Diese ermöglichen die dynamische Reaktion auf Umgebungseinflüsse. Zur Koordination werden erweiterte Petri-Netze eingesetzt, um Aktivitäten, Abfolgen, Ereignisse und Parallelität von Bewegungen formal und trotzdem anschaulich zu beschreiben.