KIT Scientific Publishing

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Alexander Bierbaum

Haptische Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand

AutorBierbaum, Alexander

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783866448308

UmfangVI, 199 S.

Veröffentlicht
am:
14.06.2012

Erscheinungs-
jahr
2012

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000027025

Abstract

In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen, haptischen Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht.
Es wurde ein Explorationsverfahren entwickelt, mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann. Als wichtige Anwendungen wurde die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der Explorationsdaten untersucht, sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete Objektrepräsentation.