KIT Scientific Publishing

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Marco Kruse

Mehrobjekt-Zustandsschätzung mit verteilten Sensorträgern am Beispiel der Umfeldwahrnehmung im Straßenverkehr

(Forschungsberichte aus der Industriellen Informationstechnik ; 5)

AutorKruse, Marco

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783866449824

UmfangX, 189 S.

Veröffentlicht
am:
13.03.2013

Erscheinungs-
jahr
2013

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000032735

Abstract

Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschätzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-ähnliche Methodik gewählt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensorträgers berücksichtigt. Diese wird auf die PHD-, JIPDA- und MEMBER-Filteransätze angewandt. Hierbei ist eine Modifikation des Standardmessmodells nötig, um zu implementierbaren Korrekturgleichungen zu gelangen.