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AutorBauer, Christian
VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe
ISBN9783731501947
UmfangVIII, 217 S.
Veröffentlicht
am:14.05.2014
Erscheinungs-
jahr2013
Verfügbarkeit04
Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000039463
Abstract
Es werden neue Methoden zur Bewegungsgenerierung und -analyse von humanoiden Robotern vorgestellt und zur Anwendung gebracht. Als Vorbild dienen zum Einen menschliche Reflexe, zum Anderen zentrale neuronale Mustergeneratoren (CPG) für zyklische Bewegungen. Mit Leaky Integrate-and-Fire Neuronen wird ein generisches Reflexmodell erstellt und für konkrete Reflexe realisiert. Die erstellten CPGs dienen sowohl der Bewegungsanalyse als auch der -generierung für einen zweibeinigen Demonstrator.