KIT Scientific Publishing

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Miriam Ruf

Geometrie und Topologie von Trajektorienoptimierung für vollautomatisches Fahren

(Karlsruher Schriften zur Anthropomatik ; 38)

AutorRuf, Miriam

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783731508328

UmfangXVII, 253 S.

Veröffentlicht
am:
04.12.2018

Erscheinungs-
jahr
2018

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000085281

Abstract

Zur Erschließung allgemeiner Prinzipien für das Themenfeld der Bewegungsplanung für vollautomatisches Fahren wird eine intuitive Problemformulierung als Euler-Lagrange-Modell aufgestellt und zur globalen Optimierung in ein korrespondierendes Hidden-Markov-Modell umgewandelt. Geometrische und topologische Betrachtungen führen zu einer probabilistischen Umgebungsmodellierung in Kombination mit dem C²-Modell und resultieren in universellen Schlussfolgerungen über die Struktur von Verkehrsgeschehen.

In order to establish general principles in the topic of motion planning for fully-automated driving, an intuitive problem statement in the form of an Euler–Lagrange Model is derived and transformed into a corresponding Hidden Markov Model for global optimization. Geometric and topologic considerations lead to a probabilistic environment modelling in combination with the C² model and result in general conclusions about the structure of traffic situations.