KIT Scientific Publishing

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Benjamin Gutjahr

Recheneffiziente Trajektorienoptimierung für automatisierte Fahreingriffe

AutorGutjahr, Benjamin

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783731509226

UmfangX, 163 S.

Veröffentlicht
am:
22.08.2019

Erscheinungs-
jahr
2019

Verfügbarkeit04

Downloads:

Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000093098

Abstract

Für das automatisierte Fahren stellt die wirtschaftlich in ein Fahrzeug integrierbare Rechenleistung bei stetig wachsenden Anforderungen für etablierte Methoden der Trajektorienplanung eine große Hürde dar. Durch den konsequenten Einsatz der linear-quadratischen Optimierung werden besonders recheneffiziente Algorithmen zur Bewegungsplanung von Fahrzeugen hergeleitet. Deren praktische Leistungsfähigkeit wird im Realversuch für unterschiedliche Manöver und Dynamikbereiche demonstriert.

In the context of automated driving, state of the art algorithms for trajectory planning require many computational resources that are expensive to integrate in commercial vehicles. Within this work highly computationally efficient algorithms for motion planning are derived using linear-quadratic optimization methods. A variety of real world driving maneuvers demonstrate the benefits of the derived algorithms.