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  • Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen

    Fabian Bauer

    Band 24 von Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie
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    In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.

    This work investigates the optimization of bipedal robots’ energy efficiency by using elastic couplings. The regarded robots are modeled as underactuated systems and controlled by input-output linearization. To investigate the influence of elastic couplings on energy efficiency as well as stability and robustness the movements of the robots as well as their elastic couplings are simultaneously optimized using numerical algorithms.

    Umfang: XV, 166 S.

    Preis: €41.00 | £38.00 | $72.00

    Wikipedia Concepts

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    Empfohlene Zitierweise
    Bauer, F. 2014. Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000042846
    Bauer, F., 2014. Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000042846
    Bauer, F. Optimierung Der Energieeffizienz Zweibeiniger Roboter Durch Elastische Kopplungen. KIT Scientific Publishing, 2014. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000042846
    Bauer, F. (2014). Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000042846
    Bauer, Fabian. 2014. Optimierung Der Energieeffizienz Zweibeiniger Roboter Durch Elastische Kopplungen. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000042846




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    Veröffentlicht am 12. September 2014

    Sprache

    Deutsch

    Seitenanzahl:

    192

    ISBN
    Paperback 978-3-7315-0256-2

    DOI
    https://doi.org/10.5445/KSP/1000042846