KIT Scientific Publishing

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Julius Ziegler

Optimale Trajektorienplanung für Automobile

(Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 35)

AutorZiegler, Julius

VerlagKIT Scientific Publishing, Karlsruhe

ISBN9783731505532

UmfangIII, 133 S.

Veröffentlicht
am:
28.07.2017

Erscheinungs-
jahr
2017

VerfügbarkeitAktiv

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Für Zitate bitte die folgende URL verwenden:
http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000056530

Abstract

In dieser Arbeit wird die Trajektorienplanung für ein automatisiertes Fahrsystem behandelt. Es werden sowohl kontinuierliche, lokal konvergierende, als auch diskrete, global optimale Verfahren beschrieben. Es wird analytisch und im Experiment gezeigt, dass beide Ansätze für das automatisierte Fahren geeignet sind, wobei jeweils unterschiedliche Fahrsituationen abgedeckt werden.

This work describes trajectory planning for autonomous driving. It treats continuous methods, which converge to a local optimum, as well as combinatorial methods, which are globally optimal. It is shown by analysis and experimentally, that both approaches are suitable for autonomous driving, but cover different driving situations.